Né en 1534 à la Ferté-Bernard, dans le Maine, la vie de Robert Garnier est partagée entre les devoirs de la magistrature et le culte des lettres. Il suit des études de droit à Angers, puis à Toulouse. En 1567, il est avocat au Parlement de Paris, avant d’être nommé conseiller au siège présidial et sénéchaussée du Maine en 1569. Il s’installe alors au Mans. En 1587, il devient lieutenant criminel au même siège et conseiller du roi au Grand Conseil. Sa carrière se déroule pendant les guerres de Religion et il s’y montre défenseur de la monarchie traditionnelle et de la religion catholique. C’est un proche de la Ligue. Ses orientations modèlent sa production poétique. Après avoir obtenu, lors de ses études à Toulouse, un deuxième puis un premier prix aux Jeux floraux, il compose des œuvres plus politiques. En 1567, il publie un Hymne de la monarchie. En 1568, il publie Porcie, sa première tragédie, genre qui occupera désormais son activité poétique de manière presque exclusive. Suivront Hippolyte (1573), Cornélie (1574), Marc-Antoine (1578), La Troade, (1579), Antigone, (1580), Les Juives (1583). En 1582, il a également publié Bradamante, son unique tragi-comédie.

Autant que dramaturge, il se veut poète lyrique, orateur et moraliste. Ses tragédies sont hantées par des questions majeures, politiques (la meilleure forme de gouvernement, la conciliation de l’ordre et de la justice, les droits des rois et la valeur de la raison d’État), métaphysiques (l’existence du mal, le règne de l’injustice, la croyance en un Dieu juste) et morales (l’influence du stoïcisme, sensible dans les tragédies romaines, qui exalte la maîtrise de l’homme sur son destin et légitime le suicide, fait place à une attitude chrétienne de soumission devant les épreuves imposées par Dieu). Dès sa première pièce, il a été salué par les écrivains en vue du moment comme le restaurateur de la tragédie, éclipsant Jodelle. Cette admiration a accompagné sa carrière et Garnier reste le seul auteur tragique de la Renaissance dont se souvienne l’histoire littéraire. Estimé par Charles IX et Henri III, lié à Ronsard, célèbre enfin par ses harangues aux rois, Robert Garnier meurt au Mans, en 1590.