Robert Poudérou est né en 1937 à Mensignac, en Dordogne.
À l'origine, il veut écrire pour le cinéma. Il vient au théâtre par l'écriture de sketches : il en écrit une trentaine qui sont tous joués, notamment aux Trois Baudets (de 1970 à 1973) avant que sa première pièce La Petite Mécanique ne soit créée en 1975. Depuis, il n'a cessé d'écrire pour le théâtre, la radio, le cinéma, la télévision.
D'importantes rencontres jalonnent son parcours théâtral : celle avec des metteurs en scène comme Gilles Atlan, Etienne Bierry, Lucien Attoun avec Théâtre Ouvert et son Nouveau Répertoire Dramatique sur France-Culture, ou encore celle avec la comédienne Eléonore Hirt. Parmi plus d'une quarantaine de pièces, la plupart ont été éditées (principalement à L'avant-scène théâtre) et créées en France mais aussi en Allemagne ou au Japon. Il est l'auteur de deux pièces en un acte pour la télévision : Tu entends la mer et La Femme au foyer (TF1) ainsi que de trois pièces pour enfants.
Au cinéma, il est co-dialoguiste de Clodo de Georges Clair, dialoguiste pour Julie était belle de J.R Saurel (1977) et co-scénariste du court-métrage Jardin Secret de P. Pommier (1985). À la télévision, il collabore aux dialogues de la série Cités à la dérive de Robert Manthoulis (TF1, 1987), Les Enfants de Lascaux de Maurice Bunio (1990), Marion et son tuteur de Jean Larriaga (1998).